电流上升，不稳定，不宜采集，很佳时刻选取在PWM周期“开”中间时刻，如图所示，Q1、Q4功率管控制波形与采样时刻选取。舵机舵翼偏转相位的测量通过光电编码器配合DSP的eQEP模块完成，编码器输出A、B两相互差90°电度角的脉冲信号，可以方便的判别出旋转方向。由前面介绍知道，以往的舵机控制系统为了达到相位控制的目的，执行电机将反复的正转与反转，需要随时的判断电机的转动方向，而本系统中的无刷直流电机只向一个方向旋转，不仅对电机要求变低了，而且降低了算法难度。同时还有用作参考零位的Z相脉冲信号，码盘每转动一周，只产生一个脉冲，用来消除积累误差。利用编码器可以方便的测出舵翼的偏转角度与滚转稳定平台对弹体的相对速度，并且测量精度高。
Bosch Rexroth R0722 530 00 R072253000
Allen Bradley 1771-NT1 /B
Allen Bradley 1784-PCD1 /A
Allen Bradley 22-RF012-BL /A
Allen Bradley 2090-U3AE-D4403 /B
Allen Bradley 1734-IE4C /C
Turck RKS 12T-5-RSS 12T/CS11313
Texas Instruments iMan VME Interface II 01-31073-104A
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